כאחת מיצרניות רובוטי דלתא המובילות המשרתות את תעשיות המזון, התרופות והאלקטרוניקה העולמיות, Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. (מותג: Hexeon) מתכננת ומספקת רובוטי דלתא מהירים ומדויקים ותחנות עבודה אוטומציה משולבות לחלוטין. כל יחידה מתוכננת לסביבות ייצור תובעניות שבהן דיוק, קצב העברה וציות להיגיינה אינם נתונים למשא ומתן.
השלמות שלנוקו הרובוטים התעשייתיים— כולל רובוטי דלתא עצמאיים, תחנות עבודה גמישות למיון וטיפול מבוססות רובוטים, מערכות מיון ואריזה מלאות של רובוטים, וקווי ייצור משולבים רובוטיים וגמישים — נבנו כדי להפחית תלות בכוח אדם, להעלות עקביות בתפוקה ולספק תשואה מדידה מהיום הראשון.
רובוט דלתא הוא מניפולטור מקבילי שבו שלוש זרועות מונעות באופן עצמאי מחברות בסיס עליון קבוע לפלטפורמה תחתונה ניידת (אפקטור קצה). מכיוון שכל המפעילים מותקנים על בסיס קבוע, המסה הנעה נמוכה מאוד. עיקרון מבני זה — שפורמל לראשונה על ידי ריימונד קלאבל ב-EPFL בשנות ה-80 (מקור: Clavel, R., "מכשיר לתנועה ומיקום של יסוד בחלל," פטנט אמריקאי 4,976,582, 1990) — מאפשר לרובוטי דלתא להשיג האצות של עד 10 G וקצבי מחזור שמעבר למה שארכיטקטורות זרוע סיריאלית או SCARA יכולות לשאת עבור מטענים קלים.
ב-Hexeon'sסדרת HJ-D11003-1, מוטות סיבי פחמן מחליפים את קישורי הפלדה המסורתיים, ומפחיתים עוד יותר את האינרציה תוך שמירה על הקשיחות. התוצאה היא רובוט המסוגל לבצע 40–100 פיקים לדקה עם דיוק מיקום חזרתיות של ±0.2 מ"מ — נתוני ביצועים מאומתים בקווי ייצור מזון, תרופות ואלקטרוניקה.
הקינמטיקה של רובוט דלתא נפתרת באמצעות קינמטיקה הפוכה: בהינתן קואורדינטת קרטזית מטרה (X, Y, Z) עבור האפקטור הסופי, הבקר מחשב לאחור את זוויות המפרקים הנדרשות לכל אחת משלוש הזרועות בו-זמנית. תוכנת הבקרה הקניינית של Hexeon מבצעת את החישובים הללו בזמן אמת, ומסנכרנת את תנועת הרובוט עם מהירות המסוע במעלה הזרם והטריגרים של אריזה במורד הזרם.
מגוון מוצרים: רובוטים ומערכות משולבות של דלתא
הפלטפורמת רובוט דלתא HJ-D11003-1זמין בשתי תצורות כדי להתאים לדרישות יישום שונות.
הרובוט דלתא HJ-D11003-1 עם ציר סיבובימוסיף ציר סיבוב רביעי מונע סרבו לאפקטור הקצה, ומאפשר לרובוט לכוון מחדש את המוצרים במהלך ההעברה. זה קריטי כאשר פריטים נכנסים מגיעים בזווית אקראית — לדוגמה, מאפים קפואים בצורת מוט או ריבוע שיש להניח בכיוון אחיד לפני האריזה. הציר הסיבובי מטפל במוצרים הכוללים חתכים עגולים, מוטים ומרובעים, וממיין אותם בצורה מסודרת מזרימה לא מסודרת במעלה הזרם אל מסוע נפרד לפריקה מסודרת לאזור האריזה.
הגרסת דלתא רובוט HJ-D11003-1 לא סיבוביתמוגדר ליישומים שבהם כיוון המוצר כבר נשלט על ידי קו הזרם העליון או שבהם הגיאומטריה האחיזה מבטלת את הסיבוב. שתי הגרסאות חולקות את אותה פלטפורמת בסיס, ארכיטקטורת בקרה ודירוג הגנה IP65, מה שהופך אותן לניתנות להחלפה ברמת ההתקנה.
מפרטים טכניים מרכזיים לסדרת HJ-D11003-1:
מעטפת עבודה מדורגת: H 250–400 מ"מ, קוטר 580–1,100 מ"מ
עומס אפקטיבי: 6–20 ק"ג
מהירות איפוס: 40–100 פיקים לדקה
דיוק מיקום חזרות: ±0.2 מ"מ
רמת הגנה: IP65
רמת רעש: פחות מ-68 dB(A)
משקל גוף הרובוט: 92 ק"ג
שיטת הרכבה: התקנה תקרה עילית
דרישת עומס רצפה תפעולי: ממוצע ≥ 500 ק"ג/מ"ר
סבילות לרעידות: ≤ 0.5 גרם
סביבה אלקטרומגנטית: חפה מהפרעות רדיו או אלקטרומגנטיות חזקות
ליצרנים שזקוקים לתא מוכן לייצור ולא לרובוט חשוף,תחנת עבודה רובוטית דלתאמשלב את רובוט HJ-D11003-1 עם מערכת מסוע, ראיית מכונה, כלי אחיזה ומערכת ההפעלה הדיגיטלית של Hexeon ליחידה אחת הניתנת לפריסת.
תחנת העבודה מוצעת בשני פורמטים סטנדרטיים. התחנת עבודה רובוטית דלתא חד-יחידהמתאים לקווים עם קצב תנועה בינוני שבהם רובוט אחד מטפל במחזור האיסוף והמיון המלא. התחנת עבודה למיון רובוטים של דונאטמוגדר לקווי חטיפים קפואים בנפח גבוה, שבהם הרובוט חייב למיין, לכוון ולסדר מוצרים כמו סופגניות, כיסונים או לחמניות מאודות למגשים או קרטונים בקצב גבוה.
הפעלה מונחית ראייה: מצלמות משולבות לוכדות את מיקומו, צורתו של כל מוצר נכנס — וכאשר נדרש מיון צבעים — תכונות כרומטיות. מערכת הבקרה ממפה כל פריט שזוהה לקואורדינטת פיק ומזמינה פעולות להסרת פיקים שהוחמצו גם כאשר הרצועה במעלה הזרם טעונה באופן לא סדיר.
עיצוב עמיד לטמפרטורה: תחנת העבודה שומרת על ביצועים מלאים בסביבות קפיאה מתחת לאפס, מה שהופך אותה לבחירה המועדפת למעבדי מזון קפואים, שבהם האוטומציה הקונבנציונלית נכשלת באופן שגרתי עקב עיבוי והתכווצות חומרים.
מודולריות האחיזה: ניתן להגדיר גריפרים בפריסות של שתי אצבעות, ארבע או שש אצבעות. משטחי מגע משתמשים בחומרים רכים בדרגת מזון כדי להגן על פריטים עדינים — מאפים בשכבות, מוצרים עם קרם, מוצרים עם תוספות או סוכריות — ללא נזק למשטח. התאמת האחיזה למשפחת מוצרים חדשה אינה דורשת שינוי מכני משמעותי, והיא תומכת בהחלפות SKU מהירות.
ליצרנים הזקוקים לאוטומציה מרובת רובוטים מתואמת לאורך קו שלם, Hexeon מציעה שתי ארכיטקטורות מערכת משולבות.
השימוש משולב ברובוטי SCARA ודלתאתחנת העבודה המשולבת משלבת את יכולת הבחירה והמקום המהיר של רובוט דלתא לבין טווח ההגעה הארוך יותר וקיבולת המטען הכבדה יותר של רובוט SCARA. יחידות דלתא מטפלות במיון מהיר במעלה הזרם; יחידות SCARA מנהלות הרכבה, תיוג או טעינת קרטון במורד הזרם. התוצאה היא ארכיטקטורת העברה חלקה שמבטלת את צווארי הבקבוק שנוצרים בדרך כלל כאשר רובוט יחיד מתבקש לכסות את כל הקו.
היישומים של רובוטי דלתא דו-יחידה ורב-יחידותפרוס שניים או יותר רובוטי דלתא באשכול מקביל מעל אותו מסוע. כל רובוט מפעיל אזור פיק עצמאי ומתקשר עם יחידות סמוכות כדי להימנע מהתנגשות, תוך שמירה משותפת על קצב העברת קווים שאף רובוט בודד לא יכול להשיג לבד. ארכיטקטורה זו יעילה במיוחד על קווי מסוע רחבים ולמוצרים שמשתנים משמעותית בגודל או במשקל בתוך אותה אצווה.
שתי המערכות המשולבות מתחברות למערכת ההפעלה הדיגיטלית שפיתחה בעצמה של Hexeon, ומספקת ממשק מאוחד לניטור, התאמת פרמטרים ותחזוקה חזויה בכל רובוט בקו.
לצרכי אוטומציה מבוססת SCARA, ה-תחנת עבודה רובוטית SCARAו-קו מיון ואריזה רובוטי SCARAהציעו פתרונות משלימים בתוך אותו אקוסיסטם בקרה.
אינרציה דינמית נמוכה: מבנה הקישור המקביל שומר על כל מנועי ההנעה נייחים בבסיס. רק מוטות סיבי הפחמן הקלים והקצה-אפקטור נעים בכל מחזור פיק. עיצוב זה מפחית את האינרציה הדינמית למינימום, ומאפשר שינויים כיווניים מהירים במיוחד ללא תהודה או רטט שמגבילים רובוטים בעלי זרוע סיריאלית במהירויות גבוהות.
שליטה מדויקת עם שגיאה מצטברת נמוכה: אלגוריתמי הבקרה משלבים תכנון תנועת פיד קדימה עם משוב סרוו בלולאה סגורה. במהלך ריצות ייצור ממושכות, שגיאת המיקום המצטברת נשארת בטווח של ±0.2 מ"מ, דבר חיוני למיקום עקבי בתוספות אריזות במידות קבועות או בחללי שלפוחיות תרופות.
בניית נירוסטה בדרגת מזון 304: רוב הרכיבים שיכולים ליצור קשר עם מוצרי מזון — תושבות מבניות, לוחות התקנה וגופי אפקטור קצה — מיוצרים מפלדת אל-חלד בדרגת 304. דבר זה מבטיח עמידה בתקנות בטיחות מזון בשווקים מרכזיים מבלי לדרוש שינויים נוספים בשטח.
מערכת הפעלה פטנטית עם גישה מרובת מכשירים: פלטפורמת הבקרה של Hexeon מופעלת דרך סמארטפון, טאבלט, מחשב או מסך מגע משולב. מפעילי קו יכולים להתאים את פרמטרי התנועה, לעבור בין מתכוני מוצר ולנטר את מצב הרובוט ללא ידע מיוחד בתכנות PLC, מה שמפחית את זמן ההפעלה והעומס המתמשך של התחזוקה.
איטום סביבתי IP65: גוף הרובוט אטום ל-IP65, ומגן על כל האלקטרוניקה הפנימית ורכיבי ההנעה מפני סילוני מים וחדירת חלקיקים. זהו הסטנדרט המינימלי המקובל לאזורי שטיפה בייצור מזון, וחשוב באותה מידה בחדרי ניקוי תרופותיים שבהם בקרת הלחות קפדנית.
הפעלה שיתופית מרובת רובוטים: כאשר מספר רובוטי דלתא מוצבים באשכול, כל יחידה מפעילה לוח זמנים משלה תוך שיתוף נתוני מסוע במעלה הזרם דרך רשת הבקרה המשותפת. המערכת מאזנת אוטומטית את עומס האיסוף בין היחידות, מפצה כאשר רובוט אחד מבצע הפסקת תחזוקה, ומכוונת את תזמון המחזור האישי לשמירה על קצב הקו הכולל.
ייצור מזון ומאפייה: רובוטי הדלתא של Hexeon מוצבים ברחבי השטחקווי ייצור מאפים,קווי קרואסון,קווי יריעת בצק למינציה,קווי עיצוב לחם רול נקניקיות,קווי עיצוב טארט ביצים,קווי יצירת סופגניות,קווי יצירת פיצהוקווי ייצור פאי וסופלה. הרובוט מטפל בשלבי העיבוד לאחר העיצוב, המיון וטעינת המגשים, שבהם העבודה הידנית היא בדרך כלל צוואר הבקבוק בקצב והסיכון להיגיינה הוא הגבוה ביותר.
עיבוד מזון קפוא: בסביבות מתחת לאפס,תחנת עבודה דלתאממיינת ומערימה סופגניות קפואות, כיסונים, לחמניות מאודות ומוצרים דומים ללא נזק למוצר או טעויות מיקום, גם כאשר עיבוי שטחי משנה את מאפייני אחיזת המוצר.
תרופות ומכשירים רפואיים: מיקום מדויק ב-±0.2 מ"מ מאפשר טעינה אמינה של קפסולות, טבליות או רכיבים רפואיים קטנים לתוך אריזות שלפוחיות, בקבוקונים או מגשי בדיקה בקצב מחזור גבוה.
ייצור אלקטרוניקה: בחירת רכיבים להרכבת PCB, טיפול ברכיבים אופטיים ומיון חלקים קטנים נהנים מאינרציה נמוכה וחזרתיות גבוהה של ארכיטקטורת הדלתא.
לוגיסטיקה ומילוי מסחר אלקטרוני: מיון חבילות, תיקים ומעטפות קלות על מסלולי מסוע מתפצלים בקצב תפוקה שמיון ידני אינו יכול להתחרות בהם.
מוצרים כימיים וצרכניים יומיים: סבונים, יחידות קוסמטיקה ואבקות ארוזות עם צורות אחידות מטופלים ביעילות על ידי התאמת גיאומטריית האחיזה למעטפת המוצר.
האפקטור הסופי הוא הממשק הקריטי בין הרובוט למוצר. אחיזה מעוצבת בצורה גרועה מבטלת את יתרונות המהירות והדיוק של גוף הרובוט. מהנדסי Hexeon הרכבות אחיזה מותאמות לכל משפחת מוצרים:
אחיזות דו-אצבעות משמשות למוצרים מוארכים כמו גלילי נקניקיות או מוטות עטופים בנפרד, שבהם מגע צביטה על שני צפנים מנוגדים מספיק להעברה בטוחה.
אחיזות ארבע אצבעות מפזרות את כוח המגע על פני ארבע נקודות, ומפחיתות את המתח השיא על פני השטח על מוצרים עדינים כמו מאפים בשכבות או קליפות חמוצות.
אחיזות בעלות שש אצבעות מאריכות את הקיבולת למוצרים גדולים או כבדים יותר, ומגדילה את שטח המגע כדי למנוע עיוות במהלך האצה והאטה מהירות.
כל משטחי האחיזה במגע מזון משתמשים בחומרים רכים, תואמים, בטוחים למזון, המתאימים במעט לאי-סדירויות על פני המוצר, ומונעים סדקים או נזק לפני השטח לפריטים מזוגגים, מכוסים בתוספות או ממולאים בקרם. יישומים שאינם מזון משתמשים בחומרי אחיזה קשים יותר המותאמים לקשיחות מיקום.
כלי גריפר מיועדים להחלפה ללא כלים, כלומר מעבר בין תצורת מוצר אחת לאחרת יכול להתבצע על ידי מפעיל יחיד בדקות — יתרון חשוב בקווים שמריצים מספר SKUs בשיפט.
רובוטי דלתא ותחנות העבודה של Hexeon תוכננו לשילוב עם מערכות אקולוגיות תעשייתיות סטנדרטיות. מערכת הבקרה מתקשרת באמצעות פרוטוקולים תעשייתיים משותפים, מה שמקל על החיבור לציוד עיצוב או אפייה במעלה הזרם ולמכונות אריזה במורד הזרם.
ההתקנה מתבצעת לפי תהליך הפעלה מובנה המפורט ב-Hexeonתוכנית שירות ותמיכה. הרובוט מותקן על מסגרת עילית — המסופקת כחלק מתחנת העבודה — מעל המסוע. חיבורי חשמל ונתונים מנותבים דרך ערוצי ניהול כבלים המשולבים במסגרת. מצלמות מערכת הראייה מקובעות בגובה מוגדר מעל המסוע ומכויילות למעטפת העבודה במהלך ההפעלה. פרמטרי תנועה — מהירות איסוף, פרופיל האצה, קואורדינטות מיקום וסנכרון רצועות במעלה הזרם — מוגדרים בממשק הבקרה ונשמרים כמתכוני מוצר בשם.
לאחר הכניסה לשירות, צוות השירות של הקסיאון מבצע את הפעילותבדיקת קבלת ציוד, כדי לוודא שכל פרמטרי הביצועים שנקבעו מתקיימים בתנאי הייצור. התמיכה המתמשכת כוללת יכולת ניטור מרחוק, המאפשרת למהנדסי Hexeon לאבחן בעיות ולדחוף עדכוני תוכנה מבלי לדרוש ביקור באתר. ללוחות זמנים מפורטים של תחזוקה ונהלי תמיכה לאחר המכירה, בקרו בבדיקת ציוד ויתרונות שירותמקטע.
Hexeon — המותג המסחרי של Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. — משלבת מומחיות עמוקה בתחום האוטומציה של אפייה ועיבוד מזון עם יכולות הנדסת מכונות ובקרה של יצרן רובוטים תעשייתי. שילוב זה נדיר: רוב ספקי הרובוטים התעשייתיים אינם מתמחים בתעשיית המזון, ורוב חברות מכונות המזון חסרות יכולת פיתוח רובוטים פנימית.
התוצאה היאמערכת רובוטים דלתא מהירהתוכנן מהיסוד לתנאים שיצרני המזון באמת מתמודדים איתם: סביבות לחות ולחות, החלפות תכופות של מוצרים, אצוות ייצור מעורבות של SKU, מחזורי ניקוי עם שטיפה, ודרישות הסמכת בטיחות מזון. כל החלטה עיצובית — מהבחירה בפלדת אל-חלד 304 לרכיבים מבניים ועד למשטחי האחיזה הרכים למזון ועד לאיטום IP65 — משקפת את המציאות התפעולית של ייצור מזון ולא מפרט תעשייתי כללי.
מערכת ההפעלה הדיגיטלית הקניינית של Hexeon היא מבדיל נוסף. בניגוד לבקרים רובוטיים של צד שלישי שדורשים תכנות PLC מיוחד כדי להשתלב עם ציוד הייצור, הפלטפורמה של Hexeon נבנתה במיוחד כדי להתחבר לזו של החברהקווי ייצור אפייה, מכסה כל קו עיצוב ועיצוב בתיק. זה אומר הפעלה מהירה יותר, הפעלה פשוטה יותר, ונקודת מגע אחת לכל המערכת האוטומטית.
למידע נוסף על הרקע של החברה, תרבות ההנדסה ורשת השירותים הגלובלית שלה, בקרו בדף חברת קבוצת Hexeon. כדי לבקש מפרט מוצר, תמחור או ייעוץ לפרויקט, השתמש בטופס פנייה מקווןבדף יצירת הקשר.
כדי לצפות בהדגמות עבודה של רובוטי דלתא בסביבות ייצור מזון, בקרו בגלריית הווידאו של רובוט האפייה.
